浅谈Inside-out与Outside-in寻踪术

随着科技巨头纷纷亮出AR相关开发软件及产品，如何结合各AR开发平台提供的SDK，更好地开发AR内容，成为开发者们最关心的事情。

本期微软HoloLens为大家带来AR开发的入门级文章《浅谈Inside-out与Outside-in寻踪术》。对微软HoloLens或AR开发感兴趣的小伙伴，也可以在本篇文章下方留言提问，我们会在第一时间为您解答。

Microsoft HoloLens除了凭借一身黑科技惊动江湖，传闻更因继承了江湖上两大秘传寻踪术之一的Inside-out而名声鹊起。今天老司机就来和大家谈谈寻踪术的两大主流门派——Inside-out和Outside-in。

讲起这件事，要从二十几年前说起了，那年，虚拟现实（VR）增强现实（AR）的概念初有了轮廓，经过多年的淬炼进化，初见成果，但在核心问题上仍有一道槛：位置追踪（Positional Tracking）。无数先驱尝试各种方式：磁力追踪、超声波追踪、惯性追踪和光学追踪等等技术，这些依靠各式外部追踪设备的位置追踪方式称为“外向内追踪技术”（Outside-in Tracking）。

外向内追踪技术（Outside-in Tracking）

目前位置追踪的解决方案里，外向内追踪技术有较高的准确度，且因为传输资料量少，运算的延迟也低，降低部分因延迟产生的不适感。但是外接设备的限制也很明显，例如：追踪物体远离传感器的测距或是被物体遮挡时，就无法获得位置讯息；操作者不能随意离开传感器的有效监测区，也就限制了其自由活动范围。

江湖上VR的几大门派，皆是使用外向内追踪技术。门派一，激光定位技术，通过定位器进行每秒若干次的激光与光敏传感器进行位置追踪；门派二，采用红外光光学定位，通过一个类似直立麦克风的感测器进行追踪；门派三，通过体感摄像头配合五彩斑斓的神奇魔法棒做可见光光学定位。

精度高、延迟低的外向内追踪技术是目前主流，但它仍然不是人们追求的完美形态，外部环境准备与其可移动范围限制一直与人诟病，就在这时候，HoloLens带着不依赖任何外部传感器的“内向外追踪技术”（Inside-out Tracking）现身江湖，透过环境感知摄像头、深度摄像头以及惯性测单元等部件，实现位置追踪。

内向外追踪技术（Inside-out Tracking）

内向外追踪技术不需任何外接传感器，因此可以在无硬件搭建、无标记的环境中使用，不受遮挡问题影响，也不受传感器监测范围限制，因此拥有更多样的移动性与更高的自由度。也因为不依靠外接设备进行运算，对于头戴设备的要求更高，精度等相比外向内追踪技术也就不会那么高。

比较两者技术，各有优缺：

空间中的位置追踪技术是一场技术革命，而只有最简单而真实的肢体交互才是最好的人机交互方式。HoloLens带给大家一个有效的内向外追踪技术方案，逐渐演变为一种趋势，目前各大厂也积极投入开发内向外追踪技术方案，内向外技术还需要一段时间的成长而变得更加成熟，期待将来带给大家一个改变世界的惊喜！