技术剖析谷歌ARCore：比苹果ARKit还厉害？
昨日，谷歌突然重磅发布了属于安卓系统的AR SDK——ARCore，并号称将要安装到一亿台安卓设备上，目前三星S8和谷歌自家的手机Pixel已经都获得了支持。这一步，被普遍解读为对苹果六月份发布的ARKit的正面回应。
苹果在移动端AR上来势汹汹，ARKit一发布就刷了科技圈的屏，涌现出无数的开发者demo。相比之下，谷歌此前推出的需要TOF深度传感器使用的Tango平台，一下子似乎被拍死在了沙滩上，乏人问津。但如今，谷歌的ARCore不需要再仰仗TOF，而是和ARKit类似，直接使用手机的单目RGB摄像头，加上内部的IMU就能实现AR。这让不少人安卓开发者为之兴奋。
可以想象，两大移动互联网领域的超巨头在不远的未来，基于手机端AR必有一战。那么，ARCore底层技术的实现原理为何？是否有谷歌说得那么神？相比ARKit又有何异同和优劣势？
第一时间联系了专注于AR领域的源视感科技CEO周凡，他连夜阅读了ARCore的代码，并对谷歌放出的demo进行了逐帧分析。下面请看他带来的第一手报告：
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Apple的ARKit发布之后， 市场一片欢腾。经过一段时间的低潮后，对于AR的热情再一次被点燃。就在苹果沾沾自喜（我猜的）、安卓开发者表示强烈不满时（也是我猜的），谷歌昨天发布了Tango之后的单目 IMU增强现实方案——ARCore。
目的很明确，连名字都很霸气的相似——就是要怼ARKit去的。作为AR技术的先驱， 谷歌果然出手不凡，一次性在Github上放出三个SDK，涵盖安卓原生、Unity3D和Unreal平台。虽然没有像上次的SLAM方案Cartographer那样直接开源，但是对应用开发者，无论是手机端，还是嵌入式设备都算非常的友好了，貌似要一统开发者天下。
2 解密三大核心功能
连夜读了有限的代码，可以看出ARCore的核心功能有三个：相机姿态估计， 环境感知及光源感知（Light Estimation)。由于资料有限，只能做一个大概的估计与分析。
前两个功能，研究SFM、SLAM的同学应该不陌生了—— 前者通过单目相机读取图像，通过特征的匹配估计相机的运动轨迹。但是ARCore极有可能用的不是常见的特征匹配法。这里先卖个关子，下文再详细分析运动轨迹的估计方法。
至于环境感知功能，名字起的很高大上，但具体实现的功能其实就是检测平面。这样做的好处就是在现实环境中放置虚拟物体的时候位置相对合理，不会出现类似物体悬空，或者在斜面上仍然处于水平的姿态。
第三个光源感知功能，按照谷歌官方的说法是，ARCore能感知现实世界的光源位置，使虚拟物体能够形成相应方位的影子，从而增加虚拟物体在现实世界里的真实度。这个功能堪称惊艳！从谷歌发布的Demo视频里看， 虚拟物体的影子确实是根据光源形成了相对应方向的影子。
但是分帧仔细分析视频后， 发现该功能在强光源的状态下效果才不错，在散漫光源的情况下就一般般了。
个人估计：是因为使用的匹配算法的原因。这样，我们就要回到刚才卖关子的ARCore第一个核心功能——姿态估计上，进行具体分析：
传统的特征匹配方法只计算关键点和描述，几十万像素的图像只用了几百个特征点，屏蔽了大部分可能有用的信息，更别说对灰度的估计了。所以，ARCore很有可能是使用了直接法来做相机位姿估计（对直接法感兴趣的同学可以去看看LSD, SVO, DSO等解决方案）。
简单来说，直接法直接使用的是整张图片的像素信息，通过像素亮度来进行运动轨迹的估计。这样的好处是速度很快，直接跳过计算关键点与描述子的步骤。同时在有些缺失特征点的环境下，只要环境中有明暗变化，也能工作，如此大大的避免了跟丢的情况。
直接法的数学推导就不详述了，但是该方案是基于灰度不变的强假设。换句话说， 就是同一空间的像素灰度值，在每张图像上都是不变的。这样就对光源的强弱及位置变化要求比较高，同时相机的自动曝光功能也需要关闭，使得图像不会整体变亮或者变暗。（这一点在外媒TheVerge的上手测试中有体现）
ARCore的所谓光源感知功能估计就是基于像素灰度变化的计算。这也就是为什么不同的光源强度下，形成的影子的方向效果有好有差。谷歌果然聪明，在位姿估计的同时顺水推舟地发布一个光源感知功能，一石二鸟！形象一下子就盖过了ARKit。
由于直接法完全依靠像素梯度优化来估计相机位姿，作为Ceres（谷歌推出的SLAM闭环检测算法）的东家，这点对于谷歌来说并不是什么难处。另外一个ARCore使用直接法的例证就是点云。
3 和ARKit相比如何？
ARCore的SDK里是有点云功能的——由于Unity3D的Demo存在Bug，无法看到具体形成的点云是半稠密还是稠密的。但无论是半稠密还是稠密点云的构建，这都是特征法无法实现的。个人估计是半稠密的点云。如果ARCore在没有GPU CUDA加速的情况下真构建了稠密点云，只能膜拜Google大法了。
相比之下，ARCore能够实现的光源感知和点云功能，ARkit实现不了——如果ARKit是Metaio（苹果之前收购的德国公司）做的话，采用特征法的可能性大，这样就无法实现光源感知，点云理论上是能构建，但只能是稀疏的，基本上就是一堆点，看不出什么。
至于ARCore整体的工程是SLAM还是VIO，个人的偏向还是VIO更有可能。就如ARKit一样，使用的场景更偏向于手机端，在场景不大的情况下，VIO作为定位方案已经绰绰有余，而且更加节省计算资源。
无论如何，ARCore推出，补全了安卓市场在AR上的空白。基于安卓系统的市场占有率，苹果还敢说自己是最大的AR平台吗？